这首诗描绘了诗人与友人一同前往修竹庵游玩的情景，通过细腻的笔触展现了自然之美和内心的宁静。首句“正自厌嚣尘”表达了诗人对喧嚣尘世的厌倦，随后“相携就此君”则透露出寻求心灵慰藉的愿望，这里的“此君”指的是修竹庵，暗示着诗人找到了心灵的归宿。

接着，“清风飘翠色，衣袂有馀芬”两句，以清风和翠竹为背景，描绘了一幅清新脱俗的画面，同时“衣袂有馀芬”更是巧妙地将自然之香与人的衣物联系起来，营造出一种和谐共生的意境。接下来，“静听数声鸟，閒分半席云”进一步深化了这种宁静和谐的主题，通过听鸟鸣、分云席的细节，展现了诗人与自然的亲密接触和内心的平和。

最后，“暮钟催客去，归梦尚氤氲”则在时间的流逝中收束全诗，暮钟的响起象征着一天的结束，而“归梦尚氤氲”则暗示着诗人虽然即将离开，但心中仍留有对这次美好体验的回味和憧憬。整首诗通过细腻的描写，不仅展现了自然景色的美丽，更传达了诗人对宁静生活的向往和追求。