这首诗描绘了诗人对友人归来的期待与思念之情，以及对友人过去生活的回忆。首句“欲沾仙掌露”，以仙掌露喻友人归途中的清雅与神秘，表达了对友人归来的一种期盼和想象。接着，“双睇五云间”则进一步渲染了友人归途的奇幻与美好，仿佛友人在五彩祥云中穿行，充满了浪漫色彩。

“我尚披初服，君胡梦故山”两句，诗人通过自述与友人的对比，表达了对友人思乡之情的理解与共鸣。诗人虽身在当前，但心中仍怀揣着对过去的怀念，与友人对故乡的思念形成呼应，情感真挚而深沉。

“石帆青霭杳，银阙白湍间”描绘了一幅静谧而又壮丽的画面，石帆之上弥漫着青色的雾气，银白色的宫殿映衬着清澈的水流，既展现了自然之美，也寓意着友人归途的宁静与祥和。

最后，“昨夜家人报，兰煤卜远还”点明了友人归来的消息，通过家人的报信，传达出友人即将回到家乡的信息，字里行间流露出喜悦与期待之情。整首诗情感细腻，意境深远，充分展现了诗人对友人归来的深切关怀与对故乡的深深眷恋。