这首诗描绘了诗人从平圃进入始兴江口的旅途情景，充满了自然景色与内心情感的交融。

首句“雄州百馀里，平圃候鸡鸣”，开篇即展现出辽阔的地理背景和时间的更替。雄州绵延百里，晨光初现时分，平圃已等候着鸡鸣的到来，营造出一种宁静而充满期待的氛围。

接着，“月照野云落，篮随官马行”两句，将画面转向夜晚与白天的交替。月光照耀下的田野上，云彩缓缓落下，仿佛是大自然的画卷在缓缓展开。篮子随着官马的行进，不仅映衬出行旅的艰辛，也暗示着旅程的持续与不息。

“舟胶初涷水，人过落滩声”描绘了江面的景象。初冻的江水让船只难以行驶，人们在经过落滩时发出的声音，既是对自然环境的尊重，也是对旅途不易的感慨。

最后，“两鬓看如此，行藏计未成”表达了诗人面对自然与人生的深刻思考。两鬓斑白，岁月不居，而个人的计划与追求似乎仍未达成，流露出一种对生命意义的探索与反思。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了旅途中的自然风光与诗人内心的波动，既有对自然美的赞叹，也有对人生哲理的思考，是一幅生动的旅途写照。