这首诗描绘了一位僧人在孤舟中泊于水面的静谧场景，透露出一种超脱尘世的禅意。诗人以“胡为于此泊”开篇，自问为何在此孤独停泊，引出对内心戒律与外界纷扰的思考。接下来的“孤舟满戒心”，既是对自身心境的描述，也暗示了对世俗欲望的摒弃。

“艰危已如此，寇盗岂相侵”两句，诗人通过对比自然环境的险恶与内心的平静，表达了即使面对生活的艰难和潜在的危险，内心的坚定与宁静也能抵御外在的侵扰。这种内在的力量，超越了物质世界的动荡。

“自信疏星朗，他求浊世深”则进一步阐述了诗人对于内心世界的追求与外界的对比。他认为，内心的清明如同夜空中的疏星，而外界的复杂与混乱则如浊世一般深不可测。这不仅是对个人修养的强调，也是对理想境界的向往。

最后，“野猿相共警，清啸有馀音”以自然界的生动景象收尾，野猿的警觉与清啸的声音，不仅增添了画面的生动性，也象征着诗人内心的警醒与呼唤。余音缭绕，仿佛是诗人对自由、纯净生活的渴望与追求。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对内心世界与外部环境深刻而独特的洞察，以及在困境中寻求心灵平静与超越的精神追求。