这首诗描绘了一位僧人返回家乡探望年迈双亲的情景，充满了对亲情的深切怀念与对母亲养育之恩的感激之情。

首联“无成底事未閒身，回首门闾有老亲”，诗人感叹自己虽无功名成就，却仍奔波忙碌，未能尽孝于父母身边。他回望家门，心中涌起对年迈双亲的深深挂念。

颔联“世外彩衣犹恋母，道傍青眼未逢人”，诗人想象自己在世外桃源般的生活中，依然心系母亲，而行走在乡间小道上，却没有遇到能够理解自己心意的人。这里通过对比，突出了诗人对母亲的深情和对社会理解的渴望。

颈联“满船明月家将近，两袖清风客不贫”，描绘了诗人即将回到家中，满载着月光的船只近在眼前，而他的行囊中只有清风，没有多余的财富，体现了他内心的淡泊与对家庭的重视。

尾联“归去北堂何所献，衣珠擎出是家珍”，诗人思考着回家后能为母亲献上什么礼物，最终发现，最珍贵的礼物就是自己的孝心，如同捧出的衣珠，象征着他对母亲深深的爱与敬意。

整首诗情感真挚，通过对僧人返乡探亲的细腻描绘，展现了对亲情的深刻理解和对母亲养育之恩的感激之情，同时也表达了诗人对淡泊名利、重视家庭生活的态度。