这首诗表达了对父母养育之恩的深深感激与怀念，以及对未能尽孝道的自责和愧疚之情。诗人以“平生养亲知爱日，片心纯孝谁能识”开篇，强调了自己对父母的深厚情感，但遗憾的是，“别来三载又言旋，思向高堂奉颜色”表明因种种原因未能常伴父母身边，内心充满思念。

接着，“古言亲在不远游，侍养有违人子责”引用古语，表达了对未能尽孝道的自责，感叹自己未能遵循古人关于孝道的教诲。诗人自省：“我怀圣善未许归，寸草难报三春德”，表达了对父母养育之恩的难以回报的感慨，将自己比作“寸草”，比喻自己虽有感恩之心，却无力报答父母的深恩。

最后，“送行迢递指粤川，白云飞度青山前”描绘了送别友人的场景，虽然此处并非直接描写诗人自己，但通过这一场景，可以感受到诗人内心的离愁别绪。诗人托友人带去自己的心意，“凭君远寄殷勤意，为谢萱闱鹤发仙”，希望友人能转达自己对父母的思念和祝福，表达出对父母的尊敬与爱戴。

整体而言，这首诗情感真挚，表达了对父母养育之恩的深切感激与未能尽孝的自责，以及对远方父母的思念之情，体现了中国传统文化中对孝道的重视和对家庭亲情的珍视。