这首诗是明代诗人黄篪在接到归养命令后所作，表达了对家庭的深厚情感以及对朝廷恩典的感激之情。

首联“天章才下五云中，深慰庭帏侍养衷。”描绘了诗人接到归养命令时内心的激动与欣慰，仿佛天降祥云，满足了他侍奉父母的心愿。这里运用了象征手法，“五云中”象征着朝廷的恩赐，而“庭帏”则是指家中，表现了诗人对家庭的深情厚意。

颔联“十载有怀随岁月，一官无补愧臣工。”回顾了诗人十年为官的经历，虽然心中怀有对国家的忠诚与奉献，但自感未能为国做出实质性的贡献，内心充满愧疚。这一联体现了诗人对自己官职生涯的反思与自省。

颈联“且将彩服娱膝下，漫说朝衣归海东。”转而表达诗人对家庭生活的向往和期待。他决定暂时放下朝堂的官服，穿上家中的彩服，陪伴在父母身边，享受家庭的温馨与快乐。这里通过服饰的对比，形象地展现了从公务到家庭角色的转变。

尾联“翘首程途八千里，皇恩无尽露华浓。”展望未来，诗人虽身处八千里之外的故乡，但心中充满了对皇恩的感激之情。尽管距离遥远，但这份恩情如同清晨的露水般浓厚，永远滋润着他的心田。这一联表达了诗人对皇恩的深深感激与对未来的美好憧憬。

整体而言，这首诗情感真挚，既有对家庭的深情厚意，也有对国家的忠诚与反省，展现了诗人复杂而丰富的情感世界。