这首诗描绘了诗人与朋友深夜交谈的情景，以及对古代圣贤孔子的崇敬之情。首句“何处登临费杖扶，平铺在眼尽夷途”表达了诗人与友人在平坦之路上漫步畅谈的轻松自在。接着，“从教鹤发催人世，不信牛衣泣丈夫”两句，通过对比白发与泪水，展现了岁月流转与人生沧桑的主题，同时也流露出对时光易逝的感慨。

“木榻可疑他夜雨，松灯还照旧时书”描绘了夜晚静谧的场景，木榻上可能曾经历风雨，而松灯照亮着往日的书籍，营造出一种怀旧与深思的情绪。最后，“乘田委吏都吾事，只把宣尼作范模”则表达了诗人以孔子为榜样，将自己所从事的工作视为实现理想的重要途径，体现了对儒家思想的认同和追求。

整体而言，这首诗通过细腻的描写和情感的抒发，展现了诗人与友人之间的深厚情谊，以及对历史人物孔子的崇敬与效仿，富有哲理性和人文关怀。