这首诗描绘了一幅宁静而富有生活气息的画面。首句“清茶啜罢味留腮”，以品茗开始，茶香余味在口中回荡，暗示了诗人对生活的品味和享受。接着“胜酌金茎露一杯”，将饮茶比作品尝珍贵的露水，进一步强调了茶的品质和诗人的雅趣。

“茅屋秋高重待覆，柴门日晏始教开”两句，通过描述季节更替中农舍的生活场景，展现了自然与人类生活的和谐共存。秋天的高风送爽，茅屋等待着重新覆盖，而柴门则在日暮时分才缓缓开启，体现了乡村生活的节奏与宁静。

“青山与世无新故，白鸟亲人自往来”则表达了诗人对自然界的深刻感悟。青山不改，白鸟自由自在地飞翔，象征着自然界永恒不变的规律，与世事的变迁形成对比，流露出诗人对自然之美的赞美和对世事无常的感慨。

最后，“不忍见渠歌舞地，樵夫牧竖日登台”两句，以“不忍”二字表达了诗人对过去美好时光的怀念，以及对现实的无奈。这里“歌舞地”可能象征着曾经的欢乐与繁华，而“樵夫牧竖日登台”则暗示着随着时间的流逝，这些美好的记忆逐渐被遗忘或淡忘，留给后人的是对过去的怀念和对时间无情流逝的感慨。

整体而言，这首诗通过对日常生活场景的细腻描绘，展现了诗人对自然、生活和时间的独特感悟，情感真挚，意境深远。