这首诗描绘了诗人对家人的深切思念之情。首句“迎门儿女笑牵衣”，生动地展现了家人团聚时的温馨场景，孩子们欢笑着牵着大人的衣角，充满了家庭的温暖与幸福。接着，“每日中庭候晚归”，则细腻地刻画了家人对外出者归来的期盼，每天在庭院中等待，这份耐心与期待，体现了亲情的深厚与纯粹。

“今夜片帆何处泊”，转而以问句的形式，表达了诗人对于远方亲人的牵挂与担忧，片帆代表了远行之人，此刻漂泊何方，让人心生忧虑。最后，“应同阿母忆京畿”，诗人想象家人此时也正回忆着京城的生活，这种共通的情感，加深了彼此间的联系，同时也流露出对故乡的深深眷恋。

整首诗通过细腻的描写和情感的交织，展现了家庭成员间的情感纽带，以及对远方亲人的深切关怀与思念，语言质朴，情感真挚，富有生活气息，是明代文人情感表达的佳作。