这首诗描绘了皇帝在秋季陪同驾乘游览太液池的景象，通过细腻的笔触展现了皇家出行的壮观与奢华。

首句“驰道平如掌”，以“平如掌”形容驰道的平整宽阔，展现出道路的宏伟与规整。接着，“金舆向日移”一句，以“金舆”指代皇帝乘坐的华丽车辆，而“向日移”则描绘了车辆在阳光下缓缓移动的场景，既体现了皇家出行的尊贵，也暗示了时间的流逝。

“画桥低树影，粉槛压花枝”两句，通过“画桥”与“低树影”的结合，以及“粉槛”与“压花枝”的描绘，营造出一幅生动的园林景观图。画桥映衬着低垂的树影，粉饰的栏杆似乎压住了盛开的花朵，这些细节不仅展现了自然之美，也反映了诗人对景物的细致观察和审美情趣。

“展席鸥相近，回鞭鹤未知”两句，进一步描绘了皇家出游时的和谐氛围。鸥鸟在展席旁悠闲地飞翔，似乎与人亲近；而远处的鹤，或许并未察觉到这番景象，仍在自由自在地翱翔。这两句通过对比，表现了人与自然的和谐共处，以及皇家出游的宁静与祥和。

最后，“故人诗句好，尽得写清奇”表达了诗人对友人诗句的赞赏之情，认为其能恰当地描绘出这次出游的清奇景色。这一句不仅是对友人诗歌艺术的肯定，也是对整个出游经历美好回忆的总结。

整体而言，这首诗通过丰富的意象和细腻的描绘，展现了明代皇家出游的盛况，同时也传达了诗人对自然美景的热爱和对友情的珍视。