这首诗描绘了秦淮河畔夜晚泊舟的情景，充满了浓厚的离别与思乡之情。首句“烟雾淡笼月”以淡淡的烟雾笼罩着明月，营造出一种朦胧而宁静的氛围，暗示了夜晚的静谧与诗人内心的思绪。接着，“泊舟依浅沙”点明了地点，同时也暗示了诗人暂时的停留与等待，为后面的离别做了铺垫。

“且沽今夕酒，听唱后庭花”两句，诗人决定在今晚小酌一杯，听一曲《后庭花》，这不仅是对朋友离去的告别，也是对自己情感的一种释放。《后庭花》是南朝陈后主所作的歌曲，常被用来表达离愁别绪和对往昔美好时光的怀念，这里借以表达对朋友的不舍与对未来的忧虑。

“淮水迎归路，吴山看到家”则描绘了朋友归途中的景象，淮水似乎在迎接他回家的路，吴山则映照着他熟悉的家园。这两句不仅写出了地理上的回归，也象征了心灵上的归宿，表达了对故乡的深深眷恋。

最后，“乡中莫留滞，慈母在京华”提醒朋友不要在家乡停留太久，因为母亲还在京城等待他的归来。这句话既是对朋友的关怀，也是对远方亲人的思念，体现了深厚的亲情与对家庭的牵挂。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和情感抒发，展现了诗人对朋友离别的不舍、对故乡的深切思念以及对家庭责任的担当，情感真挚，意境深远。