这首诗描绘了清晨启程时的景象与感受，充满了旅途的孤独与壮阔。

首联“帆开天欲曙，星斗尚招摇”，诗人以“帆开”开篇，暗示了即将启程的旅程，而“天欲曙”则点明了时间，营造出黎明前的宁静氛围。星斗“尚招摇”则描绘了夜空中的星辰依旧闪烁，与即将破晓的天空形成对比，增添了一种时间流转的意味。

颔联“渐觉村居远，方惊客路遥”，通过“渐觉”和“方惊”两个词，细腻地表达了从熟悉环境到陌生旅途的心理变化过程。随着距离的逐渐拉开，诗人开始意识到自己远离了熟悉的家园，而前方的道路似乎无限延伸，令人感到一丝惊异和不安。

颈联“不禁风猎猎，相送水迢迢”，进一步描绘了旅途中的自然景观。风声猎猎，不仅展现了风力之大，也暗示了旅途的艰难。而“相送水迢迢”则以水路为背景，形象地表现了诗人与故乡之间的距离，仿佛是无法跨越的鸿沟。

尾联“夜泊知何处，晴云隔暮潮”，将视线拉回夜晚的停泊之处，诗人对未知目的地的探索充满期待与好奇。同时，“晴云隔暮潮”这一景象，既是对自然美景的赞美，也隐含着对旅途未来的不确定感。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人从出发到夜泊的整个旅程中所感受到的情感变化，以及对自然景色的细腻观察，是一幅生动的旅途画卷。