这首诗描绘了诗人吴与弼在舟中所见所感，充满了对旅途的期待和对友人的思念之情。

首句“行李宁家已有期”，表达了诗人对于归家的渴望，行李已备好，心中已有回家的日期。这句透露出诗人对家庭的眷恋和对旅程结束的期盼。

次句“云帆更喜夜风吹”，则展现了诗人对旅途的乐观态度。夜晚的风，对于航行中的船只来说，既是挑战也是机遇。诗人在这里表达了对风的欢喜，或许是因为风力适中，有助于船只前行，也可能是诗人借此抒发内心的平静与自由之感。

第三句“诸生各有平安庆”，转而关注旅途中遇到的人们——诸生。这里的“平安庆”不仅指个人的平安，也包含了对旅途顺利、彼此间和谐相处的美好祝愿。这句体现了诗人对周围人的情感关怀，以及对社会和谐的向往。

最后一句“促膝闻歌往复诗”，描绘了诗人与诸生围坐一起，边听歌边吟诗的情景。这不仅是艺术的享受，更是心灵的交流与情感的共鸣。通过共同的活动，加深了彼此之间的了解和友谊，营造了一种温馨和谐的氛围。

整体而言，这首诗以细腻的笔触展现了旅途中的情感变化，从对归家的期待到对自然的欣赏，再到对人情的关怀，最后达到心灵的愉悦与和谐，体现了诗人丰富的情感世界和对美好生活的追求。