这首诗描绘了诗人吴与弼在夜晚宿于经舍渡时的内心感受和所见所感。首句“族里卑尊畅夙心”，透露出诗人内心的平静与满足，他或许是在思考家族间的和谐与尊卑秩序，这为整首诗奠定了一个宁静而深沉的基调。

接着，“篷窗僮御课新吟”一句，生动地展现了诗人周围环境的简朴与宁静。篷窗暗示着住所的简陋，而“僮御课新吟”则描绘了仆人或助手正在教授新诗的情景，营造了一种学习与成长的氛围。

“虚舟到处栖身好”，这一句富有哲理，诗人以“虚舟”自比，比喻自己如同漂泊的舟，在任何地方都能找到安身之处，表达了诗人对自由与适应性的追求。同时，这也反映了他对生活态度的豁达和对环境变化的从容不迫。

最后一句“依旧青灯坐夜深”，将画面定格在深夜，青灯微光下，诗人独自坐着，似乎在冥想或是阅读。这一场景既静谧又充满诗意，让人感受到一种超脱世俗的宁静之美。整首诗通过细腻的描写，展现了诗人内心的平和与对外界环境的深刻感悟，体现了明代文人对于自然、生活及自我修养的独特见解。