这首诗描绘了夜晚航行于湖上的宁静与美好。首句“正羡沙头缩项鳊”，以羡慕的口吻描述了湖边沙地上缩项鳊鱼的自在生活，隐喻诗人对自然生活的向往。接着，“上流忽听夜行船”一句，笔锋一转，将读者带入到诗人自己所处的场景中，夜晚的湖面上，传来远处行船的声音，增添了几分神秘与期待。

“满湖柔橹和鸣处”一句，细腻地描绘了湖面上船只轻轻摇动船桨时发出的和谐声响，与四周的环境相融合，营造出一种宁静而和谐的氛围。“万里青宵月向圆”则进一步渲染了夜色的深邃与美丽，月亮逐渐圆满，照亮了整个湖面，使得整个画面更加生动而富有诗意。

整体而言，这首诗通过对比与细节描写，展现了诗人对自然美景的欣赏与赞美，同时也表达了对平静生活的向往和追求。语言简洁流畅，意境深远，充分体现了明代文学的特点。