这首诗描绘了自然景观与历史沧桑的对比，表达了对古代圣贤的怀念以及对当今社会的忧虑。首句“云苍苍，水悠悠”，以苍茫的云彩和悠长的流水起笔，营造出一种深远辽阔的意境。接着，“青山万古人白头”一句，将自然与时间的永恒与人类生命的短暂进行对比，暗含着对时光流逝的感慨。

“华山老母一渴睡，天地枕席今未收”运用拟人化的手法，将华山比作老母，其“渴睡”象征着自然界的休息与恢复，而“天地枕席今未收”则暗示着这种恢复并未真正实现，引出下文对现实世界的批判。

“尘缨自濯已堪喜，敝屣既脱何足留”表达了诗人对摆脱世俗束缚、追求精神自由的向往，同时也反映出对现实社会中种种束缚与困扰的不满。

“河图凤鸟至不至，仲尼已没无人愁”通过引用“河图”与“凤鸟”的传说，以及孔子的逝去，表达了对古代圣贤智慧与道德的怀念，同时也隐含了对现代社会缺乏道德引领的忧虑。

“嗟乎仲尼已没无人愁，乾坤谁解生民忧”直抒胸臆，感叹孔子之后，再无能解民生之忧者，表达了对当前社会问题的深切忧虑。

最后，“羲文尧禹正今日，千年治道还西周”则寄希望于古代圣贤之道能够再次指引当今社会，实现长久的治理与和谐。

整体而言，这首诗通过对自然景象、历史人物及社会现状的描绘与反思，展现了诗人对理想社会的向往与对现实问题的深刻洞察。