这首诗描绘了送别友人前往建宁卫经历地的情景，充满了对友人的深切关怀与对异域环境的细腻描绘。

首联“油帟瘴烟湿，牙厢蛮语喧”，以“油帟”和“瘴烟”渲染出南方边疆潮湿、充满瘴气的环境，而“牙厢蛮语喧”则通过生动的语言描绘了当地居民的方言嘈杂，营造出一种异域风情的氛围。

颔联“参军心似水，飞将臂如猿”，运用比喻手法，将友人的内心比作平静的流水，象征其内心的宁静与淡泊；将友人的臂力比作敏捷的猿猴，展现其勇猛与灵活。这两句既表达了对友人性格的赞美，也暗示了友人即将面对的艰难环境。

颈联“鹿向无人瘗，虱于知己扪”，通过“鹿”与“虱”的对比，形象地展现了友人在陌生环境中可能遭遇的孤独与困扰。“无人瘗”暗示友人可能会遇到无人理解或帮助的情况，“知己扪”则表达了友人渴望被理解与支持的情感。

尾联“闽官已三世，不必论卑尊”，以闽地官员的连续任职为例，强调了友人无论身处何位，都应保持谦逊与尊重的态度，体现了对友人的教诲与期望。

整体而言，这首诗通过对友人即将前往之地的环境描写、性格刻画以及情感寄托，表达了诗人对友人的深厚情谊和美好祝愿，同时也蕴含了对友人品格与处世之道的深刻思考。