这首诗描绘了冬日午后诗人与友人相聚山亭的情景，充满了自然之美和生活之趣。

首句“菊枕藤床午梦清”，以“菊枕”和“藤床”营造出一种清新雅致的氛围，午后的梦境在这样的环境中显得格外宁静。接着“起来江上晚潮平”，画面由室内转至室外，江面的晚潮平缓，与前句形成动静对比，增添了诗的层次感。

“酒杯到我偏无分”，透露出一丝淡淡的遗憾，似乎诗人与友人虽共聚一堂，但因某种原因未能畅饮，增添了几分生活的无奈与情趣。紧接着“丘壑于今胜有情”，转而赞美眼前的山水之美，比人间的情感更为真挚，表达了对自然之美的深深喜爱。

“稚子篱根迷旧竹，木奴霜后压香橙”，这两句描绘了孩子们在竹林中嬉戏，以及被霜打过的橙树挂满了果实的画面，充满了生机与活力。通过这些细节，诗人展现了对自然界的细致观察和深刻感受。

最后，“剡川一曲春长满，合与知章老四明”，引用了李白“欲把西湖比西子，淡妆浓抹总相宜”的诗意，将剡川春色比作西湖之美，表达了对眼前美景的喜爱与赞美。同时，也暗含了与好友一同老去、享受自然之乐的愿望。

整首诗通过对自然景色的细腻描绘和情感的巧妙融入，展现了诗人对生活、自然的热爱与感悟，语言流畅，意境深远，富有诗意。