这首诗描绘了一位诗人独自静坐于空堂之中，与自然和内心的宁静为伴的场景。首句“古崖阴翳竹间藤”以幽静的山崖、竹林和藤蔓构成画面的背景，营造出一种远离尘嚣的氛围。接着，“箕踞空堂枕曲肱”描绘了诗人盘腿而坐，手臂枕在膝盖上的悠闲姿态，展现出一种超然物外的生活态度。

“不耐尘容回俗客”一句表达了诗人对于世俗的厌倦和对于清净生活的向往，不愿接待那些带尘世气息的访客。“独馀衰鬓愧禅僧”则进一步强调了诗人内心的孤独和对禅僧修行生活的敬佩，暗示了自己年华已逝，但内心仍渴望达到某种精神上的纯净与和谐。

后半部分“神游碧落虚乘鹤，兴到清漪试采菱”描述了诗人想象中的超脱世界，他似乎在心灵上飞翔于碧蓝的天空，乘坐仙鹤遨游，同时在清澈的水面上采摘菱角，享受着心灵的自由与宁静。这不仅展现了诗人对自然美的热爱，也体现了他对精神自由的追求。

最后，“报道海田瓜又熟，满前真对玉壶冰”以丰收的景象作为收尾，既是对自然循环的赞美，也是对生活富足的喜悦。同时，将眼前的景象比作“玉壶冰”，寓意着内心的纯净和高洁，完美地呼应了诗人的整体心境和追求。

综上所述，这首诗通过细腻的描写和丰富的意象，展现了诗人对宁静、自由、纯净生活的向往与追求，以及对自然之美的深刻感悟。