这首诗描绘了诗人夜晚从荆门出发，独自一人在江上夜航的情景。诗中充满了旅途的孤独与宁静之美。

首句“日暮出荆门”，描绘了诗人于傍晚时分离开荆门，踏上了夜航的旅程。接着，“夜行复十里”则展现了夜航的漫长与孤独。诗人乘着顺风，划着一篙，享受着春水带来的清凉与舒适。

“篝灯危樯末，馀映彻洲沚”两句，生动地描绘了诗人点燃篝火，照亮了船尾，余光穿透了洲渚，营造了一种既温暖又神秘的氛围。远处传来犬吠声，让诗人感到一丝喜悦，预示着接近了有人烟的地方。“远远闻犬声，渐喜近井市”表达了诗人对即将到达城镇的期待与欢喜。

“缆人相和歌，饥渴被驱使”描述了诗人与船夫的互动，他们一起唱歌，以缓解旅途的疲惫与饥饿。然而，诗人却遗憾自己没有浊酒，无法更好地慰劳船夫，一同为王事尽力。

整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人夜航时的孤独、期待、喜悦以及对船夫的感激之情，同时也流露出一丝淡淡的忧愁与无奈。诗中充满了旅途的意境美，让人仿佛能感受到那夜航的静谧与深邃。