此诗描绘了一幅悠然自得的江上行舟图景。诗人以“高兴无惭秋水清”开篇，表达了自己在清澈秋水中畅游的愉悦心情，没有一丝愧疚或忧愁，展现出一种洒脱自在的生活态度。接着，“画船箫鼓一身轻”一句，生动地描绘了乘坐装饰华丽的船只，伴随着悦耳的箫鼓声，诗人仿佛摆脱了尘世的束缚，身心都变得轻盈起来。

“江天遮莫浮云变”，则进一步渲染了江面上的景象，无论天空如何变幻，浮云聚散，江面依旧平静如镜，展现了大自然的广阔与恒定。最后，“鸥鹭烟波自有情”点明了诗人对自然界的深刻情感，鸥鸟和白鹭在烟波浩渺中自由飞翔，它们与诗人一样，享受着这份宁静与和谐，共同体验着生命的美好。

整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对自然美景的热爱与向往，以及在自然中找到的精神寄托，体现了明代文人追求内心平和、超然物外的生活哲学。