这首诗描绘了诗人与友人在汴上相逢一年有余后的情景，表达了深厚的情感和对友人离去的不舍。首句“汴上相逢一载馀”，点明了地点和时间，两人在汴地相遇已有一年多，时间的流逝中蕴含着深厚的情谊。接着，“五云回首送轺车”一句，以五彩祥云比喻友人的轺车远去，通过视觉形象展现了离别的场景，同时“回首”二字也暗示了诗人目送友人离去时的依依不舍之情。

“河梁别意真堪画”，进一步深化了离别的氛围，将离别之情比作可以入画的景象，强调了这一时刻情感的丰富与深刻。最后，“行李萧萧几卷书”则以简练的语言描绘了友人行囊中的书籍，虽是寻常之物，却承载了知识与智慧，象征着友人学问的深厚以及两人之间精神层面的交流与共鸣。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触和丰富的意象，展现了友情的珍贵与离别的哀愁，同时也流露出对知识和文化的尊重与向往，是一首情感真挚、意境深远的佳作。