这首诗描绘了诗人郑善夫在夏末时节与友人顾九和、湛次泉、应元忠一同泛舟于西崦山前的太湖之上的情景。诗中充满了对自然美景的赞美和对友情的珍视。

首句“西崦山前逢首夏”，点明了时间与地点，夏日初至，山色宜人，为整幅画面定下了清新宁静的基调。接着，“与君一笑共扁舟”一句，直接表达了诗人与友人共享舟行的乐趣，洋溢着欢愉与和谐的气息。

“已无梅花烂刺眼，赖有太湖清散愁。”这两句转折，由春日的梅花转而欣赏夏日太湖的清澈，以景抒情，借太湖的清波荡涤心中的忧愁，展现了诗人面对自然美景时的豁达心境。

“晴日菰蒲鹅鹳下，远风波浪鱼龙游。”进一步描绘了湖面上的生动景象，晴空之下，水草丛生，白鹅与大雁悠然自得；远处的波浪中，鱼儿与龙似乎也在自由游弋，构成了一幅生机勃勃、和谐共处的画面。

最后，“酒酣忽忆鸱夷子，长日挂帆天汉流。”诗人酒兴正浓之际，忽然想起了古代的隐士鸱夷子，想象着他悠然自得地在银河中挂帆航行的情景，表达了诗人向往自由、追求心灵解放的愿望。

整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人与友人在夏日湖上泛舟的愉悦心情，以及对自然美景的深深热爱和对自由生活的向往，是一首充满情感与哲思的佳作。