这首诗《咏怀三十四首（其二十一）》由明代诗人王廷陈所作，通过深沉的思考和细腻的情感描绘，展现了诗人对人生、友情以及道德哲学的深刻洞察。

首句“处世怅悠悠”，开篇即道出了诗人面对复杂多变的世界时内心的忧郁与迷茫。接着，“结交诚草草”一句，表达了在人际交往中难以找到真正知己的感慨，凸显了社会关系的浅薄与虚伪。

“舳舻济重渊，玑衡测穹昊”两句运用比喻手法，以舟船渡过深海和天平测量天空，象征着人类在探索未知世界和理解宇宙奥秘时的艰难与努力。同时，也暗含了对知识追求与道德实践的双重挑战。

“人心怀崄巇，对面施倾倒”揭示了人性的复杂与多变，即使在面对面的交流中也可能产生误解与背叛，强调了人与人之间信任的脆弱性。

“庄惠亦有疑，张陈终莫保”引用了庄子与惠施以及张良与陈平的典故，进一步探讨了人际关系中的不确定性和不可预测性，暗示了即使是智者也难以完全避免误解与猜疑。

“托身恨已晚，知人苦不早”表达了诗人对于未能及早认识真正朋友的遗憾，同时也反思了人在成长过程中对自我认知的迟缓。

最后，“挥袂去人群，采芝历云岛”展现了诗人选择远离世俗，追求精神自由与自然和谐的生活态度。这一句不仅体现了对传统隐逸文化的向往，也反映了诗人对现实世界的某种逃避与超脱。

整体而言，这首诗通过对个人情感、社会关系以及道德哲学的深刻反思，展现了诗人独特的生命体验和哲学思考，具有较强的哲理性和艺术感染力。