这首诗描绘了诗人未能游览醉翁亭的遗憾与复杂心情。首联“当时踪迹两峰间，疋马重来不及攀”表达了诗人对未能亲自攀登高峰、接近醉翁亭的惋惜之情，形单影只的骑马者在山间徘徊，却无法触及心中的胜景。颔联“曾有题名留坏壁，羞将尘面见青山”则通过回忆曾经的题名和面对满是尘土的青山，流露出一种既自豪又羞愧的情感，似乎是对过往岁月的追忆与反思。

颈联“未应啼鸟知人乐，空望清泉裹茗还”运用了拟人的手法，以啼鸟的无知反衬出诗人的孤独与寂寞，同时表达了对清泉与茶的渴望，似乎在寻求心灵的慰藉。尾联“寄谢故人休见诮，百年双足会须閒”则是诗人对远方故人的安慰与承诺，表示尽管这次未能成行，但未来总会有机会享受闲适的生活，体现了诗人豁达的人生态度。

整体而言，这首诗情感丰富，既有对自然美景的向往，也有对未能实现愿望的遗憾，更蕴含着对未来的乐观期待，展现了诗人细腻的情感世界和深邃的人生哲思。