这首诗描绘了诗人回归山林后与老友重聚的情景，充满了对自然美景和友情的赞美。

首联“自离猿鹤寄鱼笺，不到林塘已五年”，诗人离开山林与自然为伴的日子，通过鱼笺（古代传递书信的方式）与外界保持联系，转眼间已经过去了五年。这里运用了“猿鹤”这一传统意象，象征着诗人与自然界的亲密关系，而“鱼笺”则暗示了与外界的断绝。

颔联“眼见青松长出涧，手移红藕盛开莲”，生动地展现了回归山林后的所见所感。诗人亲眼见证了青松在山涧旁茁壮成长，亲手移植了红莲使其在池塘中绽放。这两句不仅描绘了自然景观的美丽，也体现了诗人对自然的亲近与热爱。

颈联“良朋争载山中酒，俗客招营郭下田”，描述了诗人与老友相聚的场景。朋友们纷纷携带着山中的美酒前来，而俗客们则在城郊的农田中忙碌。这里通过对比“良朋”与“俗客”的行为，突出了诗人对真正友谊的珍视。

尾联“一日得閒思畅饮，白头闾里几人还”，表达了诗人对未来的期待与感慨。即使只是偶尔得到闲暇，他也渴望与朋友们畅饮一番。然而，在这变迁不息的世界中，能够回到故乡、与老友相聚的人又能有几个呢？这句话蕴含了对时光流逝、世事无常的感慨，以及对真挚友情的珍惜。

整体而言，这首诗通过对回归山林后生活细节的描绘，展现了诗人对自然美景的欣赏、对友情的珍视以及对时光易逝的感慨，情感真挚，富有诗意。