这首诗描绘了诗人归隐后的一次登高之行，表达了对自然美景的欣赏与内心的宁静。首联“谢却尘途半日忙，卧云同上旧游堂”以“谢却”二字开篇，暗示诗人逃离了世俗的纷扰，选择与云相伴，重访往昔的游历之地，展现了归隐后的闲适与自在。

颔联“凭虚树杪江光见，返照峰前塔影长”通过视觉描写，展现了登高远眺的壮丽景象。江光在树梢间闪烁，夕阳余晖映照在前方的山峰上，塔影拉长，营造出一种静谧而深远的氛围，让人感受到大自然的壮美与和谐。

颈联“笑整危冠笼晚鬓，醉将衰面助春阳”则转为对人物形象的刻画。诗人笑着整理着自己的帽子，鬓发已显斑白，但依然充满活力。在春阳的照耀下，他似乎有些微醺，这不仅描绘了诗人的外在状态，也反映了其内心的情感——既有对岁月流逝的感慨，也有对生活态度的乐观与洒脱。

尾联“十年九日千山外，何处亲朋共此觞”则表达了诗人对远方亲朋的思念之情。虽然身处千里之外，但心中仍挂念着与亲朋共聚的美好时光。这一句既是对过去相聚的怀念，也是对未来再次相聚的期待，体现了人与人之间情感的连结与永恒的渴望。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和人物情感的抒发，展现了诗人归隐生活中的宁静与美好，同时也蕴含了对过往友情的怀念和对未来相聚的期待，是一首富有哲思与情感深度的作品。