这首诗描绘了诗人乘舟归家的旅程，充满了宁静与自然之美。首句“已达王门礼，还登使者舟”既暗示了诗人曾有过一段官场生涯，又巧妙地引出了他即将结束公务，踏上归途的情境。接着，“片帆开晓日，高枕卧中流”两句，生动地展现了清晨时分，一叶小舟在阳光下缓缓前行的景象，诗人悠闲地躺在船中，享受着这份宁静与自由。

“葭苇迷荒渡，鸬鹚立浅洲”则进一步渲染了旅途中的自然风光，芦苇丛生的荒渡和栖息在浅洲上的鸬鹚，构成了一幅和谐而生动的画面。最后，“终年厌羁束，聊此作清游”表达了诗人对长期束缚于官场生活的厌倦，以及此刻能够暂时摆脱束缚，享受自然之美的喜悦之情。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人内心的情感变化与对自然的向往，同时也反映了明代文人对于自由与自然的追求。