这首诗描绘了诗人乘舟自皋亭至塘栖途中所见的山水景色和内心感受，充满了自然之美与哲思。

首句“山雨惊客梦，晓晴山亦喜”以山雨初停、晨光熹微的景象开篇，仿佛山川也为诗人从梦中醒来而感到欣喜。接下来，“山僧惜我行，送我溪之涘”，山中的僧人似乎对诗人的离去感到不舍，将诗人送到溪边，增添了旅途中的温情与诗意。

“轻舟如落叶，稳坐宛在水”一句，生动地描绘了小舟在水面轻轻滑行的情景，如同落叶随风飘荡，既展现了舟行的轻盈，也暗示了诗人内心的宁静与超脱。

“波纹动双趺，遥山逐面徙”则通过波纹与远山的变化，表现了舟行过程中的动态美，同时也寓意着时间的流逝与世界的不断变化。

“前林霜叶熟，风来散成绮”描绘了前方树林中成熟的霜叶，在风吹过时如同织成的锦缎般散落，色彩斑斓，富有画面感。

“丹黄积雨涯，时与菱荇抵”则转向对岸边景色的描写，丹黄交错的雨后景象，与菱角、荇菜等水生植物相互映衬，展现了自然界的丰富与和谐。

最后，“不知塘栖路，沿山复几里”表达了诗人对行程的不确定感，以及对沿途风景的沉浸与欣赏。“离忧付汗漫，归兴亦容与”则点明了诗人内心的平静与对未来的期待，将旅途中的忧愁寄托于广阔的空间之中，同时对归途充满期待。

整体而言，这首诗通过对舟行途中所见景色的细腻描绘，展现了诗人对自然美的欣赏与感悟，同时也蕴含了对人生旅程的思考与哲学意味。