这首诗描绘了诗人与友人薛二的相聚与别离，以及对薛二归宿后的思念之情。通过细腻的景物描写和情感抒发，展现了友情的真挚与自然界的和谐之美。

首联“翩然来对草堂闲，又爱元亭自闭关”，以动态与静态结合的方式，描绘了薛二来访时的轻松氛围，同时也暗示了薛二内心的宁静与自我封闭的状态。这里的“草堂”与“元亭”既是实指，也象征着二人精神上的避风港。

颔联“沿岸棹随黄犊去，向汀人共白鸥还”，通过生动的场景转换，展现了自然界的生机与和谐。黄犊在岸边悠闲地行走，人们与白鸥共同在汀洲上嬉戏，这些画面既展现了大自然的宁静美好，也寓意着人与自然的和谐相处。

颈联“蝉追高唱传深柳，雨漱微酣到暝山”，进一步深化了自然景象的描绘。蝉鸣声伴随着深柳的摇曳，仿佛在讲述着夏日的故事；而细雨轻拂山峦，让山色更加迷蒙，增添了一种朦胧美。这两句不仅描绘了视觉与听觉的双重享受，也蕴含了诗人对自然之美的深深赞叹。

尾联“后日相思寻步履，隐囊依旧绿苔环”，表达了诗人对薛二离去后的思念之情。虽然薛二已经离开，但诗人的心灵仍在寻找与薛二相聚的足迹，希望再次感受到那份温馨与宁静。这里的“隐囊”与“绿苔环”不仅象征着二人友情的深厚，也寄托了诗人对未来相聚的期待与憧憬。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了人与自然、友情与思念之间的美好关系，表达了诗人对生活、自然与友情的深刻感悟。