这首诗描绘了一位诗人对友人沈郎舟中的追忆与感慨。首联“平生禁里金吾卫，近住梧江木马船”以对比手法，将过去宫廷卫士的生活与当前居于梧江边简朴生活的现状相映衬，透露出一种从繁华到平淡的人生变迁感。颔联“绝迹几时随浪尾，看山一路在床前”则通过想象与现实的交织，表达了对过往时光的怀念与对眼前自然景色的欣赏，既有对逝去岁月的留恋，也有对当下生活平静的满足。

颈联“烹蔬笑引抽关吏，载鹤閒分粜谷钱”描述了诗人与友人沈郎在舟中轻松愉快的生活场景，通过日常小事如烹煮蔬菜、逗弄鹤鸟、分售谷物等，展现了二人之间深厚的友情和自在的生活态度。尾联“手把内家香一片，玉皇宫阙望烧烟”则以象征手法，借“内家香”和“玉皇宫阙”的意象，表达了诗人对理想境界的向往与追求，同时也寄托了对友人沈郎的深厚情感。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对过往生活的回忆、对当下简朴生活的享受以及对未来理想境界的憧憬，情感真挚，意境深远。