这首诗描绘了一幅充满温情与自然和谐的画面。诗人屈大均在即将前往惠阳的船上，遥望罗浮山，思绪万千，于是写下了这首诗赠予王太守。

首句“白头家有鲍姑存”，以“白头”形容年老，暗示诗人自己已至暮年，而“鲍姑存”则可能暗指家中尚有长辈或亲人陪伴，给予他精神上的慰藉。这句透露出一种岁月静好、家庭温馨的氛围。

接着，“更喜苏耽子又孙”一句，通过提及古代传说中的仙人苏耽及其子孙，表达了对家族传承和后继有人的喜悦之情。这里不仅体现了对家族延续的自豪，也蕴含着对美好生活的向往和对未来的乐观态度。

“欲共市门梅氏女，梅花多种复成村”则是全诗情感的升华。诗人希望与居住在集市附近的梅氏女子结缘，共同见证梅花的繁盛，甚至让这片土地因梅花的种植而成为美丽的村落。这一愿景不仅展现了诗人对自然美的热爱，也寄托了他对和谐社会生活的理想追求。

整首诗通过细腻的情感描绘和富有象征意义的景物描写，展现了诗人对家庭、传承、自然以及理想社会的深切关怀和美好憧憬。在明末清初动荡的时代背景下，这种对宁静生活和美好未来的向往显得尤为珍贵。