这首诗描绘了诗人登临平山绝顶所见的壮丽景色和内心感受。首句"关山万里望中收"展现了视野的开阔，诗人站在高处，远眺万里关山尽收眼底。"策杖危岩最上头"则刻画了他坚韧不拔的精神，手持拐杖攀登险峻的山岩。

"畿辅西来雄镇列，渔阳东去大河流"两句，通过描绘畿辅地区的雄伟城郭与东流的渔阳江水，展现出地理的宏阔与壮美。"归樵独立看云晚，游骑闲盘射雁秋"进一步描绘了山间生活的宁静与闲适，樵夫独自欣赏傍晚的云彩，游骑在秋天的天空中悠闲地射猎大雁。

最后两句"今日三边烽燧息，晚烟斜照恣夷犹"表达了诗人对于和平景象的欣慰，烽火已息，边境安宁，他在晚照中悠然自得。整首诗以登高远望为线索，融自然景观与边疆安宁于一体，展现了诗人豪迈的胸襟和对国家安定的期盼。