这首诗描绘了诗人与亲人一同游览粤地（广东）的场景。"碧玉绕青萝"以碧绿的玉石比喻山路的蜿蜒曲折，而青萝则象征着沿途的翠竹或藤蔓，形象生动。"依亲好共过"表达了诗人对亲情的珍视和共享美景的喜悦。

"帆回山尽见，鸥起水仍波"两句通过动态的视角，写船行山水间，山峦在船帆后逐一显现，海鸥翩翩起舞，水面泛起层层涟漪，展现出旅途中的宁静与自然之美。

"秋迥邀归甚"暗示季节已至秋季，远方的风景似乎在邀请他们回家，流露出淡淡的思乡之情。"樯危受雨多"则描绘出航行中可能遇到的风雨，显示出旅途的艰辛。

最后两句"北来何所事，满眼足干戈"揭示了更深一层的忧虑，诗人询问自己此次北来的目的，感叹眼前所见皆是战乱与纷争，表达了对社会动荡的忧虑和对和平的渴望。

整体来看，这首诗以景抒情，既有山水游历的愉悦，又有对时局的忧虑，展现了诗人丰富的情感世界。