这首诗描绘了傍晚时分诗人乘船渡过永嘉江，进入楠溪的情景。"落日下崦嵫，飞雨自崇墉"，夕阳西沉，雨点从城墙后落下，营造出一种苍茫而略带凄凉的氛围。"驾言出北郭，泛舟横东江"，诗人驾车出城，乘舟游荡，展现出江面的开阔和自由。

"近岫既凌缅，遥岑亦濛笼"，近处山峦若隐若现，远处峰峦在雨雾中显得朦胧，景色变幻多姿。"葱青水竹交，乃有樵径通"，沿途竹林青翠，小径隐现，增添了自然的宁静与神秘。

"潜虬寒载蛰，海鸥夕来双"，暗喻自己如冬眠的龙，孤独而期待，海鸥成双结对，反衬出诗人的孤寂。"顾望云叶开，张星昏已中"，诗人抬头看天，星星渐显，夜色渐深。

"荒冈响哀狖，枉渚遵轻鸿"，山冈上传来猿猴的哀鸣，江边渚洲上，鸿雁轻盈地飞翔，更添离愁别绪。"故乡日以远，川路靡克终"，诗人感叹离家越来越远，旅程无尽。

最后，诗人向山林中的隐士发出邀请："寄言薜萝客，岁宴期来同"，希望在年终之时，能与这些隐居的朋友共度，表达了对归隐生活的向往和对友情的期待。整体而言，这是一首寓情于景，表达旅途思乡之情的佳作。