这首诗描绘了一幅乡村生活与求学场景，表达了诗人对习斋先生的敬仰和自身的感慨。首句“离迷禾黍向南村”，以迷失在稻谷田间比喻自己对学问的追求，指向了南村的习斋先生寓所。诗人感到惭愧，提着简陋的竹篮，来到先生门前，暗示了自己的谦卑和求知的决心。

“十载低颜随燕雀”表达了诗人十年来默默跟随先生，如同低飞的燕雀般勤奋学习，不畏人微言轻。而“半生孤眼横乾坤”则寓言自己一生致力于学问，虽孤独但胸怀天下，目光远大。

“先生有道青云上”赞扬先生道德高尚，犹如青云直上，令人景仰。诗人表达自己有幸能追随先生，如“今日从游皂帽尊”，意指在先生的指导下，自己得以提升身份，如同皂帽尊贵。

最后一句“虞夏高歌人未老，无边风雨正黄昏”寓意深远，借虞舜、夏禹时代的盛世气象，象征学术的繁荣，同时暗示自己虽然年岁渐长，但求学之心不减，面对人生的风雨黄昏，仍怀有壮志豪情。

整体来看，这首诗情感真挚，语言质朴，通过个人经历和对先生的赞美，展现了诗人对学问的执着追求和对师恩的深深感激。