这首诗描绘了诗人探访朱砂庵径观音岩，进而攀登石人峰的旅程。首句"言探黝山奇"，以言辞探询山之奇特，暗示了对未知的期待和探索精神。"早别朱砂石"，告别了红色的朱砂石，象征着离开尘世的喧嚣。

接下来，诗人通过"升崖得险境"和"指示深悚惕"，描绘了攀爬过程中的艰难与惊险，让人感受到挑战自我、面对困难的决心。"熟游尚色变，何况远来客"，即使是常客也会因景色变换而惊叹，对于远方的旅人来说，更是如此。

"凌空四无倚，投趾不容隙"，形象地描绘了峰顶的险峻，仿佛置身于无依无靠的空中，一步都不能放松。"壁削缘藤行，崖倾藉人掖"，写出了攀爬过程中的艰难，需要借助藤蔓和他人的扶持。

诗人强调了毅力和勇气的重要性，"所凭勇往志，不随艰苦易"，表明他不畏艰辛，坚持前行。"幽岩既已经，危峰自不隔"，意味着克服了险阻，前方的高峰也不再遥远。

最后两句"振衣造其巅，奇胜在咫尺"，表达了终于到达峰顶的喜悦，眼前的奇景近在眼前。"俯身入烟萝，欲诣仙人宅"，诗人仿佛进入了仙境，期待找到传说中的仙人居所。

整体来看，这首诗以生动的笔触描绘了登山的过程，展现了诗人坚韧不拔的精神风貌，以及对自然美景的向往和追求。