这首诗描绘了一幅生动的江上夜景图。首句“赤日衔云卧江底”形象地写出了夕阳西下，沉入江面的情景，仿佛是红日含着云朵在江底憩息。接着，“倒射黄波湿船尾”描绘了夕阳余晖映照在江面上，波光粼粼，连船尾都沾染上了湿润。

“苍雷注地飞紫星”运用奇特的想象，将雷声比喻为紫色的流星划过天际，增添了神秘感。随后，“龙子扰烟呼百灵”借龙子和百灵鸟的形象，营造出一种神话般的氛围，江面烟雾缭绕，仿佛有神灵在呼唤。

“青桂红蕉满沙渚”描绘了沙滩上生长的青桂和红蕉，色彩鲜明，与江面的景色形成对比。接下来，“摇荡江风半天雨”写出江风吹动，半空中飘洒着大雨，给夜晚带来几分狂野和变幻。

“古穴蛮镫十丈高”暗示了江边可能有古老的洞穴和异族人的篝火，增添了历史和地域的气息。“猺人夜起凌空语”进一步描绘了猺族人在夜晚的活动，他们的声音穿透云霄，显得神秘而遥远。

最后两句，“萋萋月气成余霞，老鱼夜食句漏砂”，描绘了月光如霞，老鱼在水中觅食句漏砂的静谧场景。而“腥涎滴绿扫不去，明日石床生毒花”则以腥臭的涎水和毒花的生长，暗示了江水的污染和环境的微妙变化。

整体来看，这首诗通过细腻的描绘和丰富的想象，展现了郁水舟行时的奇异景象，既有自然之美，又蕴含着浓厚的文化内涵和历史韵味。