这首诗描绘了诗人泊船后与友人漫步的情景，展现了秋季田园风光的静美与生活气息。"泊舟临大堤"点明了诗人停船的位置，"与客纵遐步"则写出与友人的闲适漫步。"秋草凄以绿，弯环见村路"通过描绘秋草和弯曲的小径，勾勒出村庄的轮廓。

"瓠叶何幡幡，欲采不可渡"描绘了田野中的葫芦叶随风飘摇，暗示了季节的转换和丰收的可能，但采摘的困难也反映了生活的艰辛。"沿堤多桔槔，井汲纷如注"进一步展示了农事活动的繁忙，以及官家田地对赋税的依赖。

"平原景物殊，行人屡回顾"表达了诗人对眼前景色的留恋，以及对平原独特景致的赞赏。"层波荡余霞，落日片帆住"描绘了夕阳映照下的水面，船只静止的画面，富有诗意。最后两句"水鸟背人飞，钩辀响深树"以水鸟归巢和深林中的鸟鸣声作结，增添了宁静而生动的氛围。

整体来看，这首《晓泊桑园》以细腻的笔触描绘了一幅秋日田园图，既有自然景观的描绘，也融入了生活的真实和人间烟火气，体现了诗人的情感与观察力。