这首诗描绘了诗人听到鹤鸣引发的思绪，以及对自由生活的向往和对远方亲友的思念。首句"唳鹤一声来远皋"以鹤鸣起兴，唤起诗人对远方的遐想，而"羁人争不梦魂劳"则表达了羁旅者的思乡之情，梦中都难以摆脱劳碌之感。接下来，诗人感慨自己被束缚的生活并非本意，渴望能像鹤一样自由自在地飞翔，"安得驰驱更尔曹"流露出对无拘无束生活的向往。

诗人进一步借"帝女河桥终寂寞，嫦娥月殿自清高"来寄托理想，将自己比作孤独的帝女或清高的嫦娥，暗示自己身处京城的孤寂与高洁。最后，"却愁天末浮云蔽，冷雨催成点客袍"以自然景象作结，担忧天边的浮云会遮住明月，象征着仕途的阴霾，而冷雨打湿衣袍，更增添了诗人内心的凄凉。

整体来看，这首诗情感深沉，寓言性强，通过中秋时节的景色抒发了诗人对自由、高洁生活的追求以及对远方亲友的牵挂。