这首诗描绘了诗人黎明时分乘船出发的情景。"榜人鸣铜钲"写船夫敲响铜锣，催促启程，清晨的宁静被打破。"素舸侵晓发"，白色的船只在晨光中悄然起航，透出一种孤寂而坚定的气息。

"江月皎犹在，村鸡号未歇"，江面上明亮的月光与未歇的鸡鸣声交织，构成了一幅静中有动的画面，展现出清晨的生机和诗人内心的不平静。"萧然此时意"，诗人内心的感受是孤寂而深沉的，他思考着人生的境遇。

"轩盖定何物"，诗人疑惑那些豪华的车马如今又在何处，暗示自己对世俗名利的淡泊。接着，诗人回忆起芝山之巅的超然生活，那是董生（可能指隐士）采薇蕨的地方，让他心生向往。

"系我行役久，故乡渺难越"，诗人感叹自己的羁旅生涯漫长，思乡之情难以逾越。最后，他表达了回归自然的愿望，"终当返西神，阳阿夕晞发"，决心最终要回到那夕阳照耀下的阳阿之地，洗净尘世的疲惫，回归心灵的宁静。

总的来说，这首诗以细腻的笔触描绘了诗人早发的旅程，融入了对故乡的思念和对隐逸生活的向往，展现了诗人独特的内心世界。