这首诗以描绘历史场景和抒发感慨为主，通过回顾汉武帝时期的军事扩张与后期的国策松弛，展现了诗人对历史兴衰的反思。首句“回车驾言迈，日夕望五原”描绘了主人公驾车远行，日夜思念边关五原的情景，渲染出一种苍凉而期待的气氛。

“郁郁茂陵树，目极但寒烟”借茂陵（汉武帝陵寝）的景象，表达了对英雄人物的怀念，同时也暗示了国家的衰落。“汉武本雄才，远略思拓边”直接赞扬了汉武帝的雄才大略和开疆拓土的决心。

接下来的诗句“西服夜郎郡，北靖祈连山”进一步展现了他的战略布局，然而“羽书不近塞，何由达甘泉”则揭示了信息传达的困难，暗示了决策的滞后和边关警报的传达受阻。

“晚世弛纲纪，和虏在偷安”批评了后世朝廷的软弱，不再积极进取，而是追求和平共处。“寡义安知舅，饰懦藉仁言”批评了统治者缺乏骨肉亲情般的忠诚，以仁义之名掩盖了怯懦的行为。

最后，“留此青冢草，愧彼汉臣颜”以青冢（王昭君墓）的荒凉，表达了对忠诚无畏的汉臣的敬意，以及对当今朝廷的自我反省和愧疚之情。

整体来看，这首诗以历史为镜，寓言深沉，既有对英雄的崇敬，也有对时政的批判，体现了诗人敏锐的历史洞察力和深沉的家国情怀。