这首诗描绘了北方行旅途中的一幕，通过生动的场景和人物活动，展现了旅途的艰辛与人们的心理状态。

首句“客店骡马滚”，以动态的画面开篇，形象地描绘了客店前骡马忙碌的情景，暗示着旅人众多，行色匆匆。接着，“公徒何振振”一句，将视角转向了官差或劳工，他们步伐坚定，显示出一种不畏艰难的气概。这两句通过对比，既表现了旅途的繁忙与热闹，也暗含了对行人的关切与同情。

“皆言防帝畿”，进一步揭示了北方行旅的目的地——帝都周边地区，这里可能有着特殊的警戒与防范措施，增加了旅途的紧张感。而“那复愁行人”则表达了诗人对行人的深切关怀，即使面对可能的困难与危险，人们仍然勇敢前行，体现了坚韧不拔的精神。

整体而言，这首诗以细腻的笔触描绘了北方行旅的景象，通过具体的人物活动和环境描写，展现了旅途的艰辛与人们面对困难时的勇气与坚持，具有较强的情感共鸣和艺术感染力。