这首诗描绘了诗人乘坐竹轿（笋舆）归途中的所见所感，充满了生活气息和情感细腻的表达。

首句“尽日笋舆间，轧轧听繁响”，开篇即以生动的细节描绘出乘坐竹轿的旅程，竹轿在崎岖的山路上颠簸，发出阵阵声响，仿佛是大自然的交响乐，让人心情随之起伏。

接着，“薄暮凤山巅，凭高时俯仰”两句，诗人到达了凤山之巅，站在高处，不时地俯瞰四周景色，展现出一种超脱尘世的豁达心境。

“城垣一气中，迷离浑灌莽”描绘了城市与自然之间的界限模糊，仿佛天地间的一切都融为一体，给人以广阔无垠的感觉。

“日入家尚遥，性急心如痒”则表达了诗人急于回家的心情，夕阳西下，距离家还有一段路程，内心的焦躁如同被挠痒痒一般，难以平复。

“努力飧舆夫，踉跄促前往”表现了诗人对轿夫的鼓励和催促，希望他们能加快速度，尽快抵达家中。

最后，“妻孥盼我归，久候皆怅惘”描绘了家人在家门口等待诗人归来的场景，时间的漫长让他们的期待变成了怅惘，而“瞥然已到家，相见襟怀爽”则是在诗人突然出现在家人面前时，那种久别重逢的喜悦和轻松心情。

整首诗通过细腻的笔触，展现了旅途的艰辛与归家的喜悦，以及家庭团聚的温馨，情感真挚，富有生活气息。