这首诗描绘了一幅清晨出发的行旅图景，充满了宁静与生机。首句“碧草横塘露未消”以清新之气开篇，绿草覆盖的池塘上还残留着未干的露珠，营造出早晨的湿润与凉爽。接着，“计程烟水望中遥”则点明了行旅的目的地遥远，通过烟波浩渺的水面望向远方，透露出一丝旅途的艰辛与期待。

“数声鸡犬当山店，十里园林近野桥”两句，生动描绘了途中的景象，鸡鸣犬吠声中，山间小店隐约可见，远处的园林与近旁的小桥相映成趣，展现了乡村的宁静与和谐。而“人在石厨炊火起，客临茅屋酒帘飘”则进一步刻画了旅途中的人情味，石灶上的炊烟升起，茅屋前悬挂的酒帘在微风中轻轻飘动，仿佛在欢迎过往的旅人。

最后，“匆匆行李随青犊，度竹穿榕看采樵”以动态的画面收尾，行旅匆匆，行李跟随，青色的小牛相伴左右，穿过竹林，越过榕树，观看樵夫劳作的情景，既表现了旅途的忙碌，也体现了对自然生活的向往和尊重。整首诗通过对自然景色和人物活动的细腻描绘，展现了清幽的山水田园风光和淳朴的人情味，给人以宁静祥和之感。