这首诗描绘了诗人离别小楼，前往梧州途中所见所感。首句“遽有苍梧幸”，透露出诗人对即将到达梧州的欣喜之情，仿佛苍梧之地是他的幸运之所。接着，“凄凉别小楼”一句，又将情感转向离别，与小楼的告别充满了淡淡的哀愁。

“喜无游宦橐，得上舍人舟”两句，表达了诗人对旅途的轻松和自由，没有官场束缚，得以乘坐舒适之舟前行，心情愉悦。然而，“失伴声相识，饱帆夜未收”则暗示了旅途中的孤独，即使是在夜晚，船只仍在航行，似乎只有风浪为伴，凸显了诗人内心的寂寞。

最后，“暗中勤借问，车驾在前头”两句，展现了诗人对前方未知的探索精神，即使在黑暗中也勤奋地询问，期待着见到车驾，可能象征着对未来的憧憬与希望。整首诗通过细腻的情感描绘和生动的场景刻画，展现了诗人复杂的心境和对旅途的独特感悟。