这首诗描绘了诗人与友人在秋日晴朗的日子里，乘坐轿子出游的情景。他们游览了著名的园林，欣赏了自然美景，表达了对自然之美的赞叹和对隐逸生活的向往。

首句“晴色丽朝暾”描绘了清晨阳光明媚的景象，为整幅画面铺垫了明亮的基调。接着，“肩舆出郭门”则点明了出游的方式和地点，即从城门出发，开始了一段愉快的旅程。

“招携酬令节，取次历名园”两句，写出了诗人与友人相邀共度佳节，沿途游览著名园林的场景。这里的“令节”指的是重阳节，而“名园”则暗示了这些园林是具有代表性的风景胜地。

接下来的“丘壑高人致，烟霞过客魂”两句，通过对比手法，展现了自然景观对人的精神影响。丘壑（山川）的壮美和烟霞（云雾）的飘渺，不仅激发了高人（隐士）的志趣，也触动了过客（旅人）的心灵，使他们在自然面前感到心灵的净化和升华。

最后，“小山丛桂外，将拟采芳荪”两句，进一步描绘了诗人所见的自然景色。小山之外，丛生的桂花树下，诗人似乎在思考着如何采摘那象征着美好和纯洁的芳荪（一种香草），这既是对自然之美的追求，也是对高尚品质的向往。

整体而言，这首诗以清新自然的语言，细腻地描绘了秋季出游的愉悦心情和对自然美景的深深热爱，同时也流露出诗人对隐逸生活的向往和对美好品质的追求。