这首诗描绘了一幅宁静而壮丽的山水画卷。首句“九峰空翠碧天横”，以“九峰”象征众多山峦，其“空翠”二字，生动地描绘出山色的深邃与清新，仿佛能触手可及的碧绿与青翠交织在一起，与“碧天横”形成鲜明对比，展现出一种辽阔而深远的意境。次句“三泖秋波接汉清”，将目光转向水景，通过“三泖”与“汉清”的连接，营造出一幅秋水共长天一色的画面，既展现了水的清澈与广阔，又暗示了季节的更迭和时间的流逝。

后两句“半夜霜风闻唳鹤，月明飞过五茸城”，则将视角转向夜晚，通过“霜风”和“唳鹤”的声音，营造出一种静谧而又略带寒意的氛围。鹤唳声在深夜中回荡，与明亮的月光形成鲜明对比，不仅增加了画面的动态感，也赋予了整首诗一种超脱尘世的意境。最后，“飞过五茸城”一句，既是对鹤飞行轨迹的描述，也暗含着对过往时光的追忆与怀念，使得整首诗充满了深沉的情感和哲思。

综上所述，这首诗通过细腻的笔触和丰富的意象，成功地构建了一个融合自然美景与人文情感的意境，展现了诗人对美好事物的向往以及对过往岁月的深深怀念。