这首诗描绘了一次充满禅意与自然之美的游历。诗人以细腻的笔触，将自己与友人携琴带墨，穿越山水，访幽探胜的过程生动展现出来。

首句“海岳搜寻小洞天”，开篇即以壮阔的视野，引出对未知世界的探索欲望，仿佛在大海与高山之间，隐藏着一片只有智者方能发现的秘境。“桃花迎笑识诗颠”一句，以桃花的绽放比喻诗人的喜悦与灵感的涌现，桃花似乎在微笑中识得诗人的才华，营造出一种温馨而富有诗意的氛围。

接下来，“屐喧灵运惊山贼，琴抚成连续水仙”两句，运用典故，将自己比作古代诗人谢灵运，行走于山间，脚步声惊扰了山中的野兽，而弹奏的琴声则如同流水般悠扬，仿佛与水仙对话，展现了诗人与自然和谐共处的美好画面。

“缁白谈禅参马蹋，丹青写本待龙眠”两句，进一步深化了禅宗思想的融入，诗人与僧侣探讨佛法，如同马蹄踏过大地，留下深刻的印记；同时，通过绘画记录下所见所感，期待与龙眠（传说中的画家）共享这份艺术的盛宴，体现了对精神与物质世界双重追求的深刻理解。

最后，“只愁采药迷归路，饭熟胡麻定有缘”表达了诗人对自然探险的担忧与期待，担心在寻找草药的过程中迷失方向，但又坚信与美味的胡麻相遇是命中注定的缘分，充满了对未知世界的好奇与乐观态度。

整体而言，这首诗不仅展现了诗人对自然美景的热爱和对禅宗哲学的深刻思考，还蕴含了对友情、艺术与生活的美好向往，是一首充满哲思与情感的佳作。